Внешняя политика в царствование Михаила Федоровича была направлена на преодоление последствий смуты: необходимо было отобрать Новгород у Швеции, Смоленск у Польши, а также заставить польского королевича Владислава отказаться от притязаний на московский престол. Войны со Швецией и Польшей закончились неудачно. По Столбовскому миру со Швецией (1617) Россия вернула Новгород, однако потеряла все побережье Финского залива. В 1618 г. было заключено Деулинское перемирие с Речью Посполитой, по которому Россия вынуждена была отдать Польше Смоленск, а также черниговские и северские земли. По Поляновскому миру (1634), который завершил начавшуюся в 1632 г. очередную войну с Речью Посполитой, Владислав отказался от российской короны, но Смоленск и Северская земля остались у Польши.
Царь Алексей Михайлович вел активную внешнюю политику, направленную прежде всего на решение задач, унаследованных от предыдущего царствования. Главным ее успехом было, бесспорно, объединение с Россией Украины.
В 1648 г. на Украине началось восстание против поляков (по Люблинской унии 1569 г. украинские земли были присоединены непосредственно к Польше), переросшее в освободительную войну, охватившую и Белоруссию. Во главе движения, главную силу которого составляли запорожские казаки, был Богдан Хмельницкий. Повстанцы обращаются за помощью к Москве, однако только в 1653 г. Земский собор принял решение о воссоединении Украины с Россией. В январе 1654 г. Рада (Совет) в Переяславле также приняла решение о вхождении Украины в состав России (вошла лишь Левобережная Украина с Киевом, Правобережная Украина оставалась в составе Речи Посполитой вплоть до разделов Польши в конце XVIII в.). Хотя Украина и объединилась с близким по вере и культуре народом, однозначно говорить о прогрессивном значении воссоединения нельзя. Длительное время украинские и белорусские земли входили в состав Литвы, затем Речи Посполитой, развивались в условиях иной, нежели Россия, политической, социальной, культурной и религиозной среды. Местные феодалы и горожане не знали самодержавного гнета, пользовались значительными правами, привилегиями и свободами, каких не было в Московской Руси. Политика Москвы мало считалась с тем фактом, что по условиям договора 1654 г. украинские земли получили автономию и должны были управляться выбираемым на Раде гетманом. Централистская политика России с самого начала была направлена на искоренение автономного строя Украины, последние остатки которого исчезли в 80-х годах XVIII в. при Екатерине II.
Объединение Украины с Россией явилось причиной длительной войны с Речью Посполитой (1654-1667), закончившейся Андрусовским перемирием. России возвращался Смоленск, Польша признала воссоединение Левобережной Украины с Россией. В 1686 г. был заключен "Вечный мир" с Речью Посполитой, закрепивший за Россией Киев. С 1656 по 1658 г. шла война России со Швецией. Попытка России овладеть побережьем Финского залива закончилась неудачно. В 1661 г. был подписан Кардисский мир, по которому все побережье оставалось у Швеции. В 1677 г. началась русско-турецко-крымская война, закончившаяся в 1681 г. Бахчисарайским перемирием, по условиям которого Турция признала права России на Киев (незадолго перед тем Турции удалось отвоевать у Речи Посполитой Подолию и она стала претендовать на Правобережную Украину). В 1687 и 1689 гг. князь В. В. Голицин возглавил походы на Крым, но оба закончились неудачно. Россия, таким образом, так и не смогла получить выходы к морям, и в этом отношении ее внешнеполитические задачи в конце века оставались прежними. Среди успехов российской внешней политики - присоединение Восточной Сибири. Еще в первой половине XVII в. русские землепроходцы (В. Поярков, С. Дежнев и др.) достигли берегов Тихого океана, появились на Амуре. Приамурье вошло в состав России, что вызвало недовольство правителей Маньчжурии. Нерчинский договор 1689 г. установил границу между владениями Китая и России по Амуру и его притокам.