Подробное изложение матричного метода составления уравнений равновесия системы твердых тел (на примере системы двух тел) под действием произвольной пространственной системы сил, а также примеры и исходные данные для выполнения индивидуальных заданий, дано в учебном пособии (глава 3): А.Г. Кривошеев, Г.И. Мельников, А. А. Тихонов
СТАТИКА НА КОМПЬЮТЕРЕ
СПб: СПбГИТМО(ТУ), 1999. - 70 с.